小夫炫耀自己家的暴龙趾骨化石。大雄眼红并信口开河表要找大整架恐龙化石,否则便用鼻子吃意大利粉。于是,他便前往图书馆借了些有关恐龙化石的书籍。后来他在附近的断层挖到一枚恐龙蛋的化石,并以时光布还原之后得到一只双叶颈龙,并以叫声将之命名为“皮助”。很快大雄和它成为好朋友,但因它越长越大且被人发现,故大雄决定将他送回白垩纪时代。可是,后来却发现将它错送到上古的北美洲。于是,大雄一行人乘时光机再次回到恐龙时代,但途中被欲抢皮助的神秘人追击,时光机因而故障,使大家必须靠自己沿着古陆块回到日本。经过长时间的冒险,神秘人物再度出现希望获得皮助,原来是未来的违法恐龙猎人,要获得皮助卖钱,要大雄一行以交出皮助为条件,换取将他们用时光机送回家。大雄最后决定则想办法夺取时光机,但途中被发现而使静香、小夫、胖虎被抓,哆啦A梦和大雄赶往援救却进入陷阱,他们被放在基地中的恐龙竞技场中,恐龙猎人放出恐龙,在可能被吃的千钧一发下,原来该恐龙是吃过桃太郎饭团的恐龙,因此在恐龙的协助下反败为胜,又配合赶到的时光巡逻队打败了恐龙猎人。最后在时光巡逻队的帮助下,将皮助带回它的故乡,可皮助对大雄万分不舍,大雄狠下心来,离..
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